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Pdf volume1 asservissements lineaires classiques

Système s asservis Volume Asservissements linéaires classiques J -M Allenbach Ecole d ? Ingénieurs de Genève Laboratoire d ? Aut omatique N Edition C CAsservissements linéaires TABLE DES MATIÈRES INTRODUCTION BOUCLE DE RÉGLAGE Commande à priori et asservissement DOMAINES D'APPLICATION ILLUSTRATIONS Table des matières - - - SYSTÈMES LINÉAIRES DÉFINITIONS MISE EN ÉQUATIONS - - SCHÉMA FONCTIONNEL MOTIVATION Représentation visuelle synthétique MÉTHODE Règles Exemples A LA TRANSFORMÉE DE LAPLACE B LA TRANSFORMATION DE SCHÉMAS Jean-Marc Allenbach TM ?? - - - - - CAsservissements linéaires FONCTION DE TRANSFERT GÉNÉRALITÉS Dé ?nition Combinaisons FORMES D'ÉCRITURE Forme canonique Forme d'Evans Forme de Bode CLASSIFICATION D'UN SYSTÈME RÉPONSES TEMPORELLES Dé ?nition Réponse libre et forcée Réponse indicielle Réponse impulsionnelle - Réponse à une rampe ANALYSE DE SYSTÈMES FONDAMENTAUX er ordre e ordre RÉPONSE HARMONIQUE Aspect pratique Sens mathématique A RÉSUMÉ DES NOTATIONS Table des matières - - - - - - - - - - - - - - - Jean-Marc Allenbach TM ?? CAsservissements linéaires REPRÉSENTATIONS GRAPHIQUES INTRODUCTION NYQUIST Dé ?nition Méthode de tracé Assistance de tracé par ordinateur BLACK Dé ?nition Méthode de tracé Assistance de tracé par ordinateur BODE Dé ?nition Méthode de tracé Assistance de tracé par ordinateur EVANS Fondements théoriques Méthode de tracé Assistance de tracé par ordinateur Table des matières - - - - - - - - - - - - - Jean-Marc Allenbach TM ?? CAsservissements linéaires Table des matières STABILITÉ DÉFINITIONS Stabilité statique - Stabilité dynamique - Stabilité d'un système linéaire - Qualité de la stabilité - CRITÈRES ALGÉBRIQUES Critère de Routh - Critère de Hurwitz - CRITÈRE DE NYQUIST Critère de Nyquist simpli ?é - Marge de gain - Marge de phase - Valeurs de marge - Critère de Nyquist complet - Tracé de Nyquist assisté - CRITÈRE DE BLACK Critère de Black énoncé - Abaque de Nichols - Tracé de Black assisté - CRITÈRE DE BODE Critère du revers - Relation de Bode et Bayard - Critère du Bode énoncé - Relation entre plan fréquentiel et comportement temporel - Tracé de Bode assisté - CRITÈRE D'EVANS Contours d'Evans - Exemple - Tracé de Evans assisté - Autres propriétés du lieu des pôles - Zéros ou pôles supplémentaires - A ANNEXE RÉSUMÉ DES PARAMÈTRES DE RÉGLAGE - Jean-Marc Allenbach TM ?? CAsservissements linéaires Table des matières RÉGULATEURS GÉNÉRALITÉS T? ches du régulateur ?? Inventaire ?? RÉGLAGE TOUT ??OU ??RIEN Principe ?? Exemple ?? RÉGLAGE PROPORTIONNEL Principe ?? Statisme ?? RÉGLAGE PROPORTIONNEL ??INTÉGRAL Approche empirique ?? Dé ?nition ?? Réponse harmonique ?? RÉGLAGE PROPORTIONNEL ??INTÉGRAL ??DIFFÉRENTIEL Prévision ?? Dé ?nition ?? Réponse harmonique ?? In uence des composants non idéaux ?? AUTRES RÉGLAGES CLASSIQUES Régulation proportionnelle ??di ?érentielle ?? Régulation PD ?? Régulation avance de phase ?? Régulation retard de phase ?? Régulation intégrale ?? Régulation PID parallèle ?? A ANNEXE PARAMÈTRES DE RÉGULATEURS ?? B ANNEXE RÉGULATEURS ANALOGIQUES B Généralités ?? B Montage inverseur ?? B Régulateurs classiques ?? B Montage à bascule ?? B Régulateurs tout ??ou ??rien ?? Jean-Marc Allenbach TM