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bscp2 fiche produit Système de contrôle d'un Pendule Présentation Le système de contrôle d'un pendule Réf BSCP permet d'aborder les problèmes d'automatique et d'asservissement complexe Le système s'inspire de problématiques liées au domaine industriel qui

Système de contrôle d'un Pendule Présentation Le système de contrôle d'un pendule Réf BSCP permet d'aborder les problèmes d'automatique et d'asservissement complexe Le système s'inspire de problématiques liées au domaine industriel qui font appels aux mêmes types de contrôle Il peut être utilisé dans deux con ?gurations distinctes pendule inversé ou pendule ballant Chacune de ces con ?gurations nécessite des approches et des solutions di ?érentes En con ?guration pendule inversé la problématique rencontrée est celle des systèmes instables que l'on peut voir en balistique ou robotique En con ?guration pendule ballant la problématique est liée au contrôle du balancement d'une charge suspendue rencontré notamment sur les systèmes de grues Mise en ?uvre Le système est composé d'un pendule sur ch? ssis et d'un pupitre de contrôle Le ch? ssis est constitué d'un cadre en acier à l'intérieur duquel circule linéairement un chariot mobile Sur le chariot un axe supporte une tige avec une masselotte En position d'équilibre la tige est maintenue verticale En con ?guration pendule inversé les mouvements du chariot compensent la chute gravitationnelle de la tige pour maintenir la position d'équilibre En con ?guration pendule ballant le but est de réduire les oscillations dues au déplacement du chariot ou aux contraintes extérieures Deux solutions de contrôle immédiatement opérationnelles sont fournies avec le pendule un contrôle analogique et un contrôle numérique Le contrôle analogique s'e ?ectue sur un pupitre de contrôle sur lequel on peut mesurer les retours capteurs et ajuster les gains du correcteur Le contrôle numérique est réalisé via une carte d'acquisition il peut être fait soit par un logiciel dédié soit avec vos propres applications développées à partir de logiciels tel que MATLAB ou LabVIEW CSystème de contrôle d'un Pendule Principales potentialités pédagogiques Caractéristiques techniques Etude des caractéristiques statiques et dynamiques du pendule Etude des e ?ets du gain sur l'hystérésis modélisation du chariot etc Contrôle analogique du pendule Contrôles linéaires et harmoniques fonction de transfert stabilisation par compensateurs de déphasage etc Contrôle en logique oue du pendule inversé Partie mécanique - Un chariot mobile animé sur un rail horizontal par une courroie crantée mue par un motoréducteur avec génératrice tachymètrique intégrée - Un ensemble balancier tige masse réglable en hauteur monté sur un pivot solidaire du chariot - Un capteur angulaire potentiométrique situé sur le pivot du chariot pour mesurer l'angle entre la tige et l'axe du rail horizontal - Un capteur de position potentiométrique pour mesurer la position du chariot sur le rail horizontal Contrôle numérique du pendule inversé Modèle simpli ?é Contrôle numérique du pendule en balancier Modèle simpli ?é et modèle incluant les frottements Pupitre de contrôle analogique - Schéma fonctionnel sérigraphié - Connexion par douilles mm capteurs et correcteurs - potentiomètre linéaire réglage de la consigne pour la position du chariot - potentiomètres de précision réglage gains du correcteur ? ? ? ? ? Contrôle numérique - Carte acquisition sur slot PCI avec convertisseur AD DA bits - Logiciel dédié permettant un asservissement par contrôle linéaire harmonique ou logique oue