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REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE MINISTERE DE L ? ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE N d ? ordre Série Université Mohammed Seddik BENYAHIA - Jijel Faculté des Sciences et de la Technologie Département Automatique Thèse Présentée Pour l ? obtention du Diplôme de Doctorat éme Cycle Spécialité Automatique Par Cherrat Nidhal Thème Contribution à la commande PID oue adaptative des systèmes non linéaires Soutenue le Devant le Jury composé de Mr S Labiod Mr H Boubertakh Mr H Arioui Mr M Bouchoucha Mr A Boulkroune Mr H Boubakir Professeur Université de Jijel Professeur Université de Jijel MC-HDR Université d ? Evry France MCA EMP Alger Professeur Université de Jijel MCA Université de Jijel Président Rapporteur Co- Rapporteur Examinateur Examinateur Examinateur CAVANT-PROPOS L ? ensemble des travaux présentés dans cette thèse a été e ?ectué au Laboratoire d ? Automatique de Jijel LAJ de l ? Université de Mohamed Seddik Ben Yahia de Jijel et au Laboratoire Informatique Bio- informatique et Systèmes Complexes IBISC de l ? université d'Evry Val d'Essonne France Je tiens à remercier Monsieur H Boubertakh Professeur à l ? Université de Mohamed Seddik Ben Yahia de Jijel pour la proposition du sujet de cette thèse et pour ces conseils et son soutien tout au long de ce travail J'ai beaucoup apprécié sa grande disponibilité son altruisme et son sens de la transmission du savoir Je suis très reconnaissant à Monsieur H Arioui Professeur et Directeur du Laboratoire IBISC de l ? Université d'Evry Val d'Essonne pour l ? intérêt qu ? il a témoigné à l ? égard de mon travail et pour m ? avoir accueilli dans son Laboratoire J ? ai été profondément honoré que Monsieur S Labiod Professeur à l ? Université de Mohamed Seddik Ben Yahia de Jijel ait accepté d ? examiner ce travail et de présider ce jury Que Monsieur M Bouchoucha Ma? tre de Conférences à l ? EMP trouve ici ma respectueuse gratitude pour avoir accepté de prendre part à ce jury Que Monsieur A Boulkroune Professeur à l ? Université de Mohamed Seddik Ben Yahia de Jijel trouve ici l ? expression de mes sincères remerciements pour l ? intérêt qu ? il a porté à ce travail en acceptant de l ? examiner Que Monsieur H Boubakir Ma? tre de Conférences à l ? Université de Mohamed Seddik Ben Yahia de Jijel trouve ici l ? expression de mes sincères remerciements pour l ? intérêt qu ? il a porté à ce travail en acceptant de l ? examiner Que tous mes amis et collègues trouvent ici le témoignage de mon amitié et de ma reconnaissance En ?n je ne saurais terminer cet avant-propos sans remercier toute ma famille pour son soutien pendant toutes mes études CAbstract The work of this thesis contributes to adaptive fuzzy PID control of uncertain nonlinear systems The proposed control schemes use fuzzy systems to estimate the optimal gains of the control law so that it learn the ideal control