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Dr. B. TOLBI Cours Préparer par : Dr. B. TOLBI Support de cours: AUTOMATISMES U

Dr. B. TOLBI Cours Préparer par : Dr. B. TOLBI Support de cours: AUTOMATISMES UTOMATISMES ET ET INFORMATIQUE NFORMATIQUE INDUSTRIELLE NDUSTRIELLE Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique Université Djillali Liabès Sidi Bel-Abbès Faculté de Génie électrique Département D’automatique Niveau : 3eme Année Licence LMD Filière : électromécanique Dr. B. TOLBI Chapitre 2 : Le GRAFCET Plan du cours  Introduction  Le Graphe d’états  Le GRAFCET • éléments graphiques de base • Règles de syntaxe • Les 5 Règles d’évolution • Exemples de Franchissement • Les actions associées aux étapes • Les réceptivités associées aux transitions • Structures particulières • Ressource commune ou partage de ressource Dr. B. TOLBI GRA – F – C – ET Graphe Fonctionnel Commande Étapes-transitions Introduction Dr. B. TOLBI En 1977, le premier rapport de l’AFCET (Association Française pour la cybernétique Economique et Technique ) présenta le GRAFCET, cet outil fit son entrée dans les programmes français de formation technique en 1979. puis il est devenu une norme internationale en 1987. il est très utilisé pour la programmation des API, le grafcet est utilisé à quatre niveaux : 1- le grafcet des taches ou grafcet du système 2- le grafcet de point de vue de la PO 3- le grafcet de point de vue de la PC 4- le grafcet de point de vue de l’Automate Introduction Dr. B. TOLBI Introduction Donc : Le GRAFCET est Graphe d’états Avant de définir cet outil, on doit connaitre c’est quoi un Graphe d’états ? 1.2 Le Graphe d’états Dr. B. TOLBI Comme vous le connaissez bien, un système séquentiel est caractérisé par des états, les changements du système d’un état à un autre est représenté par un graphe d’états. Les conditions à satisfaire pour changer d’état sont appelées : Les transitions entre états •Un ensemble d’actions peut être associé a un état •Une condition d’évolution correspond a une transition 1.2 Le Graphe d’états Dr. B. TOLBI Exemple 1: Si le chariot C est en A, un appui sur le bouton poussoir m provoque la mise en marche D, quand le chariot arrive en B il y a arrêt de D et mise en marche de G, le chariot va en A et s’arrête en attendant un deuxième appui sur m 1.2 Le Graphe d’états Dr. B. TOLBI Exemple 1: Notations: a=contact « chariot en A » b=contact « chariot en B » état 0: le chariot est en repos en A, si m.a=1 on passe à l’état1 état 1: le chariot se déplace de A vers B, le moteur D est actionné . Si b=1 on passe à l’état 2 état 2: le chariot se déplace de B vers A. Le moteur G est actionné. Si a=1, on passe à l’état 0. 1.2 Le Graphe d’états Dr. B. TOLBI Exemple 1: Le Graphe d’états: 1.2 Le Graphe d’états Dr. B. TOLBI Exemple 2: Si le chariot C1 est en A1, et le chariot C2 est en A2, un appui sur le bouton poussoir m provoque la mise en marche de D1 et D2, quand le chariot Ci arrive en Bi, le moteur Di s’arrête. Les chariots C1 et C2 quittent simultanément B1 et B2 par la mise en marche de G1 et G2, le cycle est terminé quand C1 en A1 et que C2 en A2 1.2 Le Graphe d’états Dr. B. TOLBI Exemple 2: on peut tracer un graphe de 6 états 1.3 Le GRAFCET  Le grafcet du système Dr. B. TOLBI Il décrit, dans l’ordre chronologique, les taches à réaliser par le système pour obtenir la valeur ajoutée sur la matière d’œuvre, tout en précisant les conditions à satisfaire pour passer d’une tache à la tache suivante Dr. B. TOLBI 1.3 Le GRAFCET  Le grafcet du système Dr. B. TOLBI Il décrit le comportement de la partie commande par rapport à la partie opérative , pour réaliser les taches 1.3 Le GRAFCET  Le grafcet du point de vue de la PO Dr. B. TOLBI Grafcet du point de vue de la PO de la tache « SAISIR » 1.3 Le GRAFCET  Le grafcet du point de vue de la PO Dr. B. TOLBI Il décrit le comportement de la partie commande par rapport à la partie opérative, en tenant compte le choix de la technologie des pré-actionneurs, les interfaces d’entrées et de sorties, des boutons du pupitre, ainsi que des fonctions spécifiques: comptage, temporisation, synchronisation, mémoire… 1.3 Le GRAFCET  Le grafcet du point de vue de la PC Dr. B. TOLBI 1.3 Le GRAFCET  Le grafcet du point de vue de la PC Dr. B. TOLBI Il reprend le grafcet du point de vue de la PC, en affectant les informations aux étiquettes d’entrées de l’Automate et les Ordres aux étiquettes de sorties de l’Automate . Il s’adapte aux caractéristiques de traitement d’un API donné de façon à: - Pouvoir élaborer le programme - procédé à la mise en œuvre - assurer l’évolution du programme - aider à la maintenance 1.3 Le GRAFCET  Le grafcet du point de vue de l’automate Dr. B. TOLBI On reprend le même exemple pour une programmation sur un API de marque April - Affectation des entrées: p=00 - Affectation des sorties : A=20 1.3 Le GRAFCET  Le grafcet du point de vue de l’automate Dr. B. TOLBI On va voir les techniques de traduction du langage GRAFCET en langage API Dans le chapitre qui suit (chapitre 3) 1.3 Le GRAFCET  Le grafcet du point de vue de l’automate 1.3 Le GRAFCET Dr. B. TOLBI Dans le langage GRAFCET on trouve les notions présentées pour le graphe d’états. Les états sont maintenant appelés étapes. Le graphe d’états devient le « GRAFCET » Dans le langage GRAFCET, à chaque étape peut être associée une ou plusieurs actions : le verbe utilisé doit être à l’infinitif A chaque transition sera associée une réceptivité: le verbe utilisé doit être au participe passé 1.3 Le GRAFCET Dr. B. TOLBI Dr. B. TOLBI Une étape caractérise un état. Elle est représentée par un carré et un nom « i », elle est associée à la variable binaire Xi, dite variable d’étape. Une étape est soit active, soit inactive. Un point peut être caractériser une étape active. Un cercle dans une étape peut indiquer qu’elle vient d’ être désactivée (Xi=0) 1.3 Le GRAFCET Éléments graphiques de base Les étapes Dr. B. TOLBI Une transition est représentée par un trait horizontal coupant une liaison verticale: la réceptivité de cette transition est placée à droite. Une transition peut être exceptionnellement représentée par un petit trait vertical sur une liaison horizontale . la transition indique une et une seule possibilité d’évolution entre deux ou plusieurs étapes. Si la réceptivité est vrai, la PC change de situation 1.3 Le GRAFCET Éléments graphiques de base Les Transitions Dr. B. TOLBI Exemples: 1.3 Le GRAFCET Éléments graphiques de base Les Transitions Dr. B. TOLBI Par convention, les évolutions se font du haut vers le bas. Dans le cas contraire, il est nécessaire d’indiquer le sens de l’évolution par une flèche. il faut: 1.3 Le GRAFCET Éléments graphiques de base Les liaisons Orientées Dr. B. TOLBI Lorsque le GRAFCET est de taille trop importante pour être inscrit sur une seule feuille, on utilise des renvois: 1.3 Le GRAFCET Éléments graphiques de base Les liaisons Orientées Dr. B. TOLBI 1. Deux étapes ne doivent jamais être reliées directement: elle doivent être séparées par une transition 2. Deux transitions ne doivent jamais être reliées directement: elle doivent être séparées par une étape 1.3 Le GRAFCET Règles de Syntaxe Dr. B. TOLBI 1.3 Le GRAFCET Les 5 Règles d’évolution Règle n°1: Situation initial du GRAFCET La situation initiale doit être précisée par une ou plusieurs étapes actives au début du fonctionnement, à la mise en énergie de la PC Dans le cas ou cette situation initiale n’est pas provoquée par une mise en énergie, elle peut par exemple provoquée par un ordre de forçage, ce dernier est représenté dans un double rectangle associé à une étape. Dr. B. TOLBI 1.3 Le GRAFCET Les 5 Règles d’évolution Règle n°1: Situation initial du GRAFCET Quelques exemples de situations du grafcet partiel G2 provoquées par le forçage: G2{} : G2 totalement désactivé Dr. B. TOLBI 1.3 Le GRAFCET Les 5 Règles d’évolution Règle n°1: Situation initial du GRAFCET G2{INIT} : G2 initialisé à ses étapes initiales G2{20,22} : les étapes 20 et 22 du G2 sont actives et toutes les autres sont désactivées G2{*} : G2 est figé ‘maintien dans l’état ‘ Dr. B. TOLBI 1.3 Le GRAFCET Les 5 Règles d’évolution Règle n°2: Transition Franchissable Une transition est franchissable si les deux conditions suivantes sont remplis: 1. Toutes les étapes qui précèdent immédiatement la transition sont actives 2. La réceptivité associée à la transition est vrai Dr. B. TOLBI 1.3 Le GRAFCET Les 5 Règles d’évolution Règle n°3: Franchissement d’une transition Le franchissement d’une transition entraine simultanément la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédente uploads/Science et Technologie/ automatismes-et-informatique.pdf