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1 K-Series Algorithme des contrôles Hydrostatiques 2 Liste des variables gérés

1 K-Series Algorithme des contrôles Hydrostatiques 2 Liste des variables gérés par l'ECM • Généralités • Underspeed Control (US) • Electronic Pressure Override Control (EPOR) • Overspeed Control (OS) • Closed Loop Control (CL) • Variable Underspeed (VUS) • Un-Commanded Motion Detection (UCMD) 3 Généralités La système de contrôle de l'hydrostatique sert à optimiser les pompes et les moteurs par rapport aux différentes entrées : la commande de l'opérateur, la vitesse du moteur thermique, la pression hydrostatique et la vitesse de la machine. Il a aussi la capacité de protéger les composants de la machine de dommages et de protéger l'opérateur d'un dysfonctionnement électronique. • La base de fonctionnement est un calcul appelé : Gear Ratio 0 < GR < 1.7 • Le contrôle de l'algorithme de l'hystat apporte des corrections au Gear Ratio dans le but d'augmenter ou de diminuer la vitesse de translation de la machine. 4 Angle pompe/moteur 0 20 40 60 80 100 120 140 160 0 0,5 1 1,5 2 Gear Ratio Cylindrée cc Pompe Moteur Courant 0 20 40 60 80 100 0,00 0,20 0,40 0,60 0,80 1,00 1,20 1,40 1,60 Gear Ratio % du courant Pompe Moteur 5 Généralités Commande Vitesse / direction Transmission Control Joystick - Thumb-roller - Pedal Position Sensor Vitesse actuelle moteur thermique Engine Speed Sensor Vitesse actuelle moteur hydraulique - Capteur de vitesse moteur G - Capteur de vitesse moteur D Capteur de pression EPOR sensor Hystat Control System Responses - 2 solénoïdes de pompe gauche et 2 solénoïde de pompe droite - Solénoïde des moteur gauche et droit -Solénoïde d'Override -Solénoïde de frein de parking Entrées Sorties 6 UnderSpeed Control (U.S.) L'algorithme de contrôle UnderSpeed est conçu pour réduire la vitesse de translation de la machine afin de maintenir la vitesse du moteur thermique au point de consigne de vitesse (puissance maximale du moteur) dans toutes les conditions de chargement. • Input: Vitesse du moteur thermique (depuis le capteur de vitesse). • Output: UnderSpeed Factor (USF). – Le facteur UnderSpeed est multiplié par le Gear Ratio pour réduire la vitesse de la machine, – 0.05 < USF < 1, quand 1, il n'y a pas de réduction de vitesse de la machine et quand 0.05, la vitesse minimum de la machine est commandée. • Lorsque la charge sur la machine est augmentée, la vitesse du moteur thermique diminue. Si le régime moteur descend au-dessous du point de consigne UnderSpeed, l'algorithme de contrôle permettra de réduire la vitesse de la machine (Gear Ratio) afin d'éliminer la charge sur le moteur. • Lorsque le régime du moteur thermique se remet au-dessus du UnderSpeed, la vitesse du moteur augmente au-dessus du point de consigne UnderSpeed, l'algorithme de contrôle augmente la vitesse de la machine pour recharger le moteur ou pour revenir à la vitesse initiale de la machine. 7 Electronic Pressure Override (EPOR) L'algorithme de contrôle EPOR a la capacité de réduire la vitesse de translation de la machine basée sur la pression des moteurs hydrauliques en maintenant la pression en dessous de la Cross Over. Cette fonctionnalité optimise la pression de boucle pour éviter de saturer la Cross Over de la pompe. • Input: Pression hydrostatique (depuis le capteur EPOR). • Output: Facteur EPOR – Le facteur EPOR est multiplié par le Gear Ratio afin de réduire la vitesse de la machine – 0 < EPOR < 1, quand 1, pas de réduction de la vitesse de la machine, et quand 0, EPOR commande la vitesse minimum de la machine. – L'EPOR est égale au facteur UnderSpeed lorsqu'il n'est pas activé. • Lorsque la pression de n'importe quelle boucle hydrostatique atteint environ 44000 kPa, le facteur EPOR est activé, en ralentissant le moteur hydraulique et essaye de maintenir les 44000 kPa aussi longtemps que la pression est élevée. • L'EPOR est activé au cours des coups de béliers, dans les conditions de calage, ainsi que certaines conditions de rotation. 8 Electronic Pressure Override (EPOR) High Idle, Max Forward command, Stall Test EOS US EPOR Press. Temp. 9 OverSpeed Control (O.S.) L'OverSpeed est en mesure de réduire la vitesse de translation de la machine tout en maintenant le régime moteur sous 3000 tr / min. Lorsque le contrôle Hystat reconnaît les régimes du moteur au-dessus du point d'OverSpeed, le système Hystat va ralentir la machine pour garder le moteur en dessous des 3000 tr / min. • Input: Vitesse actuelle du moteur thermique (venant du capteur de vitesse). • Output: Facteur OverSpeed (OS) – Le facteur OverSpeed est multiplié par le Gear Ratio afin de réduire la vitesse de la machine, – 0 < OSF < 1, quand 1, pas de réduction de la vitesse de la machine. 10 OverSpeed Control (O.S.) 35o 10.0 km/h 11 Full Speed, High Idle, 35 degree Downhill. EOS O.S. TOS Overspeed Control (O.S.) 12 Closed Loop Control (C.L) L'algorithme du Closed Loop est conçu pour maintenir la machine en translation dans les conditions exacts que l'opérateur a commandé en dépit des charges extérieurs appliquées à la machine. • Inputs: - Commande de direction (depuis Transmission Joystick), - Sélecteur de vitesse (depuis Thumb-roller et Decel pedal), - Vitesse actuelle moteur Thermique (depuis le capteur de vitesse), - Vitesse actuelle moteur hydraulique (depuis les capteurs moteur G et D). • Outputs: - Facteur de Closed Loop gauche et droit. – Le facteur de Closed loop est multiplié par le Gear Ratio pour augmenter ou diminuer la vitesse des moteur gauche ou droit, indépendamment l'un de l'autre. – Il ne peut modifier le Gear Ratio que de 0.2, au delà, il ne modifiera plus la commande. 13 Closed Loop Control (C.L) Left Track Speed 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 10 20 30 40 50 Machine Speed (kph) Time (sec) Commanded Track Speed Actual Track Speed Right Track Speed 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 10 20 30 40 50 Machine Speed (kph) Time (sec) Commanded Track Speed Actual Track Speed 14 Variable UnderSpeed Control (V.U.S.) L'algorithme Variable Underspeed est conçu pour augmenter le régime souhaité du moteur durant la grande vitesse de certaines situations de rotation. L'augmentation de la vitesse du moteur thermique accrue le débit de la pompe et diminue la pression de la boucle. Le but du VUS est de réduire les pressions des boucles Hystat en dessous de la consigne EPOR, pour maintenir la vitesse machine désirée pendant une rotation pour une plus longue période de temps. • Inputs: - Commande de direction (depuis Transmission Joystick), - Vitesse actuelle moteur Thermique (depuis le capteur de vitesse), - Vitesse actuelle moteur hydraulique (depuis les capteurs moteur G et D). • Outputs: - VUS “Engine Boost” – Le VUS Boost peut varié de 0 à 450 rpm haut dessus du régime maxi (2000 – 2450 rpm) 15 Variable UnderSpeed Control (V.U.S.) Full Speed Modulated Turn No VUS Engine Speed Increases 300 rpm in turn Reduces pressure spikes away from EPOR setpoint Full Speed Modulated Turn With VUS EOS TOS EPOR Press. 16 Start Steering Start Steering At detent At detent Over Detent Over Detent Test performed in the air, dial 10, gear 2.0, fwd Test performed in the air, dial 10, gear 2.0, fwd 17 Test performed in Test performed in STALL STALL, dial 10, gear 2.0, fwd , dial 10, gear 2.0, fwd Start Steering Start Steering At detent At detent Over Detent Over Detent No rpm boost in STALL No rpm boost in STALL 18 Un-Commanded Motion Detection (UCMD) L'algorithme "Un-Commanded Motion Detection" est conçu pour reconnaître toute réponse machine qui n'a pas été commandée par l'opérateur ou par l'algorithme Hystat. Cela permet une protection pour l'opérateur et les autres personnes autour de la machine si une panne électrique ou mécanique devait se produire qui pourrait créer une commande non demandée. • Inputs: - Commande de direction (depuis Transmission Joystick), - Sélecteur de vitesse (depuis Thumb-roller et Decel pedal), - Vitesse actuelle moteur Thermique (depuis le capteur de vitesse), - Vitesse actuelle moteur hydraulique (depuis les capteurs moteur G et D). - Pression de boucle (depuis capteur EPOR), • Outputs: - Solénoïde d'Override, Frein de parking Engagé, – Ceci crée un arrêt immédiat de la machine, – brancher ET pour voir la description du problème. • L'UCMD observe 62 conditions différentes. L'algorithme UCMD mesure les entrées et les compare à une prévisions calculées par l'algorithme. Si le delta est supérieur à une valeur prédéterminée, l'UCMD est activé. uploads/Industriel/ 619-hystat-control-algorithm.pdf