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Td15 correction TD - Sciences Industrielles pour l ? Ingénieur Lycée Fermat Toulouse - CPGE MPSI PCSI Etude des performances cinématiques du Robocoaster - Corrigé Q Graphe des liaisons du bras articulé du robot Pivot d ? axe r O z Pivot d ? axe r O y Pivo

TD - Sciences Industrielles pour l ? Ingénieur Lycée Fermat Toulouse - CPGE MPSI PCSI Etude des performances cinématiques du Robocoaster - Corrigé Q Graphe des liaisons du bras articulé du robot Pivot d ? axe r O z Pivot d ? axe r O y Pivot d ? axe r O z Pivot d ? axe r O x Pivot d ? axe r O x Pivot d ? axe r O z Figures géométrales r x r x r z rr y y r z r z r z r y rr x x r y r y r y rr z z r y r y rr z z r y r y r x r x r r z z r x r x r z r z rr x x r x r x r y r y r r y y r y rrr z z z r x r x r x Q O r y r O - x O O r x O r P x rr x x O r x Sol Q VP ?? d dt O P d dt O O O P d dt r a x a r x r ? VP ?? r Florestan MATHURIN Page sur CTD - Sciences Industrielles pour l ? Ingénieur Lycée Fermat Toulouse - CPGE MPSI PCSI Q r y r y rr z z r x r x VP ?? d dt O P d dt O O O P d dt r a x r a x a a r y ? VP ?? a a ? r y Q r z r z r y r y r y r x rr x x r y rr z z r x VP ?? d dt O P d dt O O O O O P d dt r a x r a x r a x a a d dt r x d dt r x d dt r x ?? r x r z r x ?? r x r y r sin z VP ?? a a yr a a sin r z Q Avec rr ry y y r y r y on r x obtient rr x x r x ? r rrrr r x z z z z z VP ?? d dt O P d dt O O O O O O O O O P d dt r a x r a x r a x r a x r a x VP ?? a r y a a r y a a r y Q r r r r r x x x x x r x rrrr r z z z z z rrrrrr y y y y y y r z VP ?? d dt ? O P d dt O O O O O O O O O O O P d dt r a x r b y r a x r a x r