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Robot kuka kr6 Robot Kuka KR Prise en main ?? - CFrédéric PRIEUR Beno? t Telle C AVERTISSEMENT SÉCURITÉ DES OPÉRATEURS ?? PROTECTION DES MATÉRIELS PRÉSENTATION GÉNÉRALE ARCHITECTURE MATÉRIELLE Le Robot La baie de commande Le KCP Kuka Control Panel LES MOD

Robot Kuka KR Prise en main ?? - CFrédéric PRIEUR Beno? t Telle C AVERTISSEMENT SÉCURITÉ DES OPÉRATEURS ?? PROTECTION DES MATÉRIELS PRÉSENTATION GÉNÉRALE ARCHITECTURE MATÉRIELLE Le Robot La baie de commande Le KCP Kuka Control Panel LES MODES DE FONCTIONNEMENT GESTION ?? EXÉCUTION DES PROGRAMMES Environnement de travail logiciel Système de ?chiers Variables systèmes SYSTÈMES DE COORDONNÉES - BASES Mesurer une base Mesurer un outil Zone de travail CRÉATION DE PROGRAMMES STRUCTURE DE DONNÉES Les types simples Les tableaux Les énumérations Les structures OUTILS DE PROGRAMMATION Opérateurs logiques et arithmétiques Opérateur géométrique LES SOUS PROGRAMMES ET LES FONCTIONS sous programme local sous programme externe fonctions LES INTERRUPTIONS LES ENTRÉES SORTIES CRÉATION ÉDITION ET SÉLECTION DE PROGRAMMES Modi ?cation de programme Folds CRÉATION DE TRAJECTOIRE APPRENTISSAGE DE POINTS DÉPLACEMENTS Mode de déplacement DÉPLACEMENT POINT À POINT PTP Déplacement continus Déplacements relatifs CONTRÔLE D ? ORIENTATION CHANGEMENT DE BASE OU DÉCALAGE DE BASE C Avertissement Sécurité des opérateurs ?? Protection des matériels Le robot KUKA KR n ? est en aucun cas une maquette ou un outil de vulgarisation C ? est un robot industriel puissant et rapide Son utilisation exige une attention de tous les instants et le respect strict de procédures de test et mise en sécurité tant des matériels que des opérateurs Le droit à l ? erreur n ? existe pas dans un tel environnement Le risque de blessure grave et de casse matérielle majeure est réel Un essai préalable du cycle complet en mode Test ? est ABSOLUMENT INDISPENSABLE avant tout lancement de séquence en mode Auto ? même après une modi ?cation de programme a-priori bénigne Il est strictement exclu de rester dans l ? enceinte de la cellule en mode Test ? et en mode auto ? Ne jamais manipuler le robot à plusieurs SEUL l ? opérateur ayant en main la commande KCP est autorisé à pénétrer dans l ? enceinte et ce UNIQUEMENT lors des essais et réglages EN MODE TEST ? TOUT MANQUEMENT A CES REGLES DE SECURITE SERA IMMEDIATEMENT SANCTIONNE C Présentation générale Architecture Matérielle Le Robot Les robots de la série KR sont des bras manipulateurs axes notés A à A KR désigne un robot Kuka Robotic de eme génération capable de travailler avec une masse utile de Kg La gamme KR ??KR a une répétabilité inférieure à eme mm Remarque Notez la colinéarité des axes A et A qui sera source de singularité dans la commande sur certains des systèmes de coordonnées C La baie de commande La baie KRC assure le contrôle et l ? alimentation du robot Elle est composée des éléments suivants voir Figure - Un PC Céleron Mhz Mo de Ram un disque dur de Go Windows Seules partitions de Go chacune sont utilisées par le système L ? application logicielle Kuka est gérée par un module temps réel VxWin cadencé avec une période d ? échantillonnage de ms Une carte multifonction MFC qui gère les entrées sorties du système entrées sorties et possède