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Essai pfe PROBLEMATIQUE A l ? état actuel les industries utilise des processus manuels pour placer une pièce sur un centre d ? usinage ce qui engendre plusieurs inconvénients tel que les défauts d ? alignement des pièces ainsi que le temps de déroulement

PROBLEMATIQUE A l ? état actuel les industries utilise des processus manuels pour placer une pièce sur un centre d ? usinage ce qui engendre plusieurs inconvénients tel que les défauts d ? alignement des pièces ainsi que le temps de déroulement cette opération précise Ces erreurs peuvent rendre l ? usinage numérique similaire à l ? usinage conventionnel surtout dans la fabrication d ? un lot de pièces Pour améliorer la exibilité et la qualité de production du travail on a besoin d ? intégrer les robots industriel par ce que ce sont le meilleur moyen qui nous donne des compétences plus e ?cace que l ? être humain Le robot collaboratif est-il une solution pour satisfaire nos besoins Cahier des charges CARACTERISTIQUES TECHNIQUES DU COBOT Axes Portée mm Charge admissible Kg Précision et Répétabilité - mm Programmation par démonstration Logiciel intuitif et accessible Vision intégrée Détection présence pièces reconnaissance de formes repositionnement dynamique du robot Force sensing Capteurs d ? e ?ort embarqués sur chaque articulation Fonctionnalités intégrées mode palettisation gestion des signaux Alimentation v RECHERCHE BIBL Introduction Ce premier chapitre est consacré à la réalisation d ? une étude bibliographique concernant l ? ébavurage En e ?et cette étude sera initialisée par la dé ?nition d ? ébavurage Puis nous présentons les di ?érents types En ?n nous dévoilons les avantages et les inconvénients des principaux techniques existantes d ? ébavurage Généralités sur les robots industriels Un robot industriel est un système ayant plusieurs axes à l'image d'un bras humain souvent composé de six degrés de liberté trois axes destinés au positionnement et trois axes à l'orientation permettant de déplacer et d'orienter un outil organe e ?ecteur dans un espace de travail donné L ? automatisation des t? ches dans l ? industrie a donnée naissance aux robots manipulateurs Ces derniers sont capables de se substituer à l ? homme pour des t? ches pénibles répétitives ou inaccessibles d ? o? ils prennent chaque jour une place plus importante dans le milieu industriel Un robot est un ensemble de systèmes mécaniques liés entre eux par des liaisons roto? des ou prismatiques permettant de réaliser des opérations programmées remplaçant l ? intervention humaine Histoire du COBOT OU ROBOT COLLABORATIF CCréé il y a bientôt ans par Universal Robots le cobot industriel prend majoritairement la forme d ? un bras robotisé et articulé Le mot cobot apparait pour la première fois en il s ? agit d ? un néologisme formé à partir des mots coopération ? et robotique ? Le principe de coopération est extrêmement important dans la cobotique qui essaie de correspondre au mieux à cet idéal En e ?et la distinction principale du cobot est son interaction avec l ? humain Il n ? a en e ?et pas pour vocation d ? être indépendant ou programmé pour une tache qu ? il répètera éternellement dans son coin Qu ? il soit piloté en temps réel con ?guré à l ? avance ou qu ? il