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Cours robotique interessant

Notes de cours GPA Ilian Bonev ing Yanick Noiseux ing septembre C CTable des mati eres Introduction a la robotique industrielle Introduction Degr ?e de libert ?e et types de robots Les origines des robots industriels Les robots industriels d ? aujourd ? hui Applications Le robot industriel IRB de la compagnie ABB Le manipulateur Espace de travail et performance du robot Description des composants principaux Le contro leur IRC et le FlexPendant Le contro leur IRC Le bo tier de commande Programmation et manipulation du robot Programmation hors ligne Programmation en ligne Essai d ? un programme et pilotage manuel La s ?ecurit ?e Les normes de s ?ecurit ?e La s ?ecurit ?e au laboratoire A- Dispositifs d ? urgence Programmation Structure d ? un projet Syntaxe Op ?erateurs arithm ?etiques et bool ?eens Type de variables de base Commandes de d ?eplacement Types de d ?eplacement Vitesse et pr ?ecision du d ?eplacement Fonctions de calculs de robtargets et de poses Interaction avec les entr ?ees sorties Lecture d ? ?etats Assignation d ? ?etats Attente d ? ?ev enements Message a l ? op ?erateur Liste des instructions et fonctions potentiellement utiles en laboratoire C Table des mati eres Exercices R ?eponses aux exercices Transformations de coordonn ?ees Trigonom ?etrie et calcul vectoriel dans le plan Matrice de rotation et transformations de coordonn ?ees dans le plan Matrice de rotation et transformations de coordonn ?ees en trois dimensions Transformations de coordonn ?ees successives Exercices R ?eponses aux exercices Transformations homog enes Matrice homog ene Transformations homog enes cons ?ecutives Transformations pures Transformation par rapport au r ?ef ?erentiel mobile ? Transformation par rapport au r ?ef ?erentiel ?xe ? Transformations composites Repr ?esentation de l ? orientation Angles d ? Euler Quaternions param etres d ? Euler-Rodrigues Exercices R ?eponses aux exercices Cin ?ematique directe La m ?ethode Denavit-Hartenberg Algorithme pour placer les r ?ef ?erentiels DH Algorithme pour obtenir les param etres DH E ?quation de la cin ?ematique directe Exemple d ? un robot s ?eriel a cinq articulations roto ? des Exercices R ?eponses aux exercices Cin ?ematique inverse Cin ?ematique inverse du robot VP- La cin ?ematique inverse et le langage RAPID Exercices R ?eponses aux exercices Programmation avanc ?ee Structure de programmation L ? utilisation de plusieurs modules La gestion d ? erreurs Instructions de haut niveau Les interruptions Interruptions locales La recherche instructions SearchL et SearchC Intervention sur le mouvement du robot Zones atelier Exercices CGPA ??Manuel de cours R ?eponses aux exercices Matrice jacobienne et singularit ?es Matrice jacobienne Articulation prismatique Articulation roto ? de Matrice jacobienne du robot VP- Con ?gurations singuli eres Exercices R ?eponses aux exercices CChapitre Introduction a la robotique industrielle Introduction Selon la norme internationale ISO un robot industriel ?gure est un manipulateur multi- application reprogrammable command ?e automatiquement programmable sur trois axes ou plus qui peut etre ?x ?e sur place ou mobile destin ?e a etre utilis ?e dans des applications d