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Connaitre la position d x27 un servo moteur

jeudi mai Connaitre la position d'un servo moteur Les servos moteurs sont une solution simple pour mettre en place la partie mécanique d'un robot ou un automatisme En e ?et un servo moteur a du couple kg cm pour un servo moteur standard une précision quasiment au degré près selon les modèles et a une taille convenable pour de l'embarqué Cependant un servo moteur de modélisme standard n'a pas d'indicateur de position ce qui signi ?e que l'on ne sait pas la position à un instant t du servo moteur Dans cet article je vous propose une solution pour connaitre a tout moment la position d'un servo moteur Il existe des solutions de modi ?cation de servo très poussées consistant a remplacer intégralement la carte éléctronique du servo par un microcontrolleur mais ces solutions sont plus honéreuses a mettre en place Dans cet article je vous propose une solution consistant a souder un seul ?l sur le potentiomètre du servomoteur Commander un servo moteur Pour commander un servo moteur il su ?t d'envoyer un signal positionner la broche de commande du servo moteur à V d'une durée allant de ms à ms toutes les ms Un signal de ms correspond a une extrémité du servo et ms correspond a l'autre extrémité du servo moteur Problématique Donc pour commander un servo moteur on lui envoi la position désirée et le servo se positionne Dans le cadre d'un programme informatique il peut être plus qu'important de connaitre la position d'un servo moteur En e ?et cette valeur peut servir pour savoir si le servo moteur a atteint la position envoyée ou s'il est encore entrain d'e ?ectuer la rotation En e ?et dans le cadre d'un robot de type hexapode il peut être utile de Csavoir les états des servos tout simplement pour savoir a quel moment continuer le mouvement E ?ectivement une solution pourrait être de calculer le temps d'exécution d'un mouvement de a a ?n de prévoir ensuite la position du servo en fonction du temps Cependant cette technique ne marche plus si par exemple la batterie s'est un peu déchargée ou alors s'il y a à ce moment là une contrainte mécanique sur le servo moteur Solution de retour de position par le servo Un servo moteur est constitué d'un moteur avec réducteurs d'une carte électronique et d'un potentiomètre linéaire qui permet à la carte électronique de véri ?er la position actuelle du servo Je vous propose d'utiliser cette valeur envoyée par le potentiomètre a ?n de connaitre la position du servo moteur En e ?et le potentiomètre est mécaniquement lié directement au palonnier du servo moteur Donc la résistance obtenue au bornes du potentiomètre correspond à la position du palonnier Il su ?t pour cela de souder un ?l sur la patte du milieu du potentiomètre Ensuite une fois le servo moteur en action on peut mesurer la tension entre la masse en notre nouvelle pin du servo patte du milieu du potentiomètre d'environ V lorsque le palonnier