Remerciez-le!

Remerciez @Admin pour avoir partagé cet document gratuitement, de la manière la plus simple, en partageant sur les réseaux sociaux.

Khalil dombre modelisation pdf

Bases de la modélisation et de la commande des robots-manipulateurs de type série Wisama KHALIL Etienne DOMBRE Date de création mai CBases de la modélisation et de la commande des robots-manipulateurs de type série Wisama KHALIL et Etienne DOMBRE Ce document constitue un support de cours une vingtaine d'heures pour des étudiants en Master ou en Ecole d'Ingénieurs qui cherchent à acquérir les bases de la modélisation de la génération de mouvement et de la commande des robots manipulateurs de type série Ils trouveront dans Khalil une présentation plus complète de ces domaines notamment pour traiter les robots à cha? ne complexe et les robots parallèles pour identi ?er les paramètres de ces modèles ou pour introduire des schémas de commande en position et en e ?ort avancés Modélisation Introduction La conception et la commande des robots nécessitent le calcul de certains modèles mathématiques tels que ?? les modèles de transformation entre l'espace opérationnel dans lequel est dé ?nie la situation de l'organe terminal et l'espace articulaire dans lequel est dé ?nie la con ?guration du robot On distingue - les modèles géométriques direct et inverse qui expriment la situation de l'organe terminal en fonction des variables articulaires du mécanisme et inversement - les modèles cinématiques direct et inverse qui expriment la vitesse de l'organe terminal en fonction des vitesses articulaires et inversement ?? les modèles dynamiques dé ?nissant les équations du mouvement du robot qui permettent d'établir les relations entre les couples ou forces exercés par les actionneurs et les positions vitesses et accélérations des articulations On présente dans ce chapitre quelques méthodes permettant d'établir ces modèles On se limitera au cas des robots à structure ouverte simple Pour les robots à structure complexe arborescente ou fermée on renvoie le lecteur à Khalil Le formalisme mathématique fait appel aux matrices de transformation homogènes de dimension x La matrice homogène iTj représente la transformation permettant de passer du repère Ri au repère Rj F EEF EFF F iTj iAj iPj F FBF FAF F F EFF EEF F isj inj iaj iPj F F F FBF FA o? isj inj et iaj désignent respectivement les vecteurs unitaires suivant les axes xj yj et zj du repère Rj exprimés dans le repère Ri et o? iPj est le vecteur exprimant l'origine du repère Rj dans le repère Ri Les vecteurs isj inj iaj de la matrice d'orientation iAj sont les cosinus directeurs Modélisation géométrique Description géométrique La modélisation des robots de façon systématique et automatique exige une méthode adéquate pour la description de leur morphologie Plusieurs méthodes et notations ont été proposées Denavit Sheth Renaud Khalil Borrel Craig La plus répandue est celle de Denavit-Hartenberg Denavit Mais cette méthode développée pour des structures ouvertes simples présente des ambigu? tés lorsqu'elle est appliquée sur des robots ayant des structures fermées ou arborescentes C'est pourquoi nous préconisons la IRCCyN UMR CNRS - Ecole Centrale de Nantes LIRMM UMR CNRS - Université Montpellier C Université Numérique Ingénierie Technologie ?? Robotique notation de Khalil et